Sejarah Desa Waringinsari merupakan pemekaran dari wilayah desa langensari, pada tahun 1978 yang sebelumnya merupakan kampung Waringinsari dan kampung Kedungwaringin. Atas keinginan warga masyarakat kedua kampung tersebut diatas untuk sebuah desa sehingga tokoh masyarakat yaitu  bapak Rahlan Natawisastra, bapak Muhamad Badri, bapak Marto Naptali, Partoyusa dan tokoh masyarakat lainnya berembuk tentang pembentukan desa baru dan mengusulkan kepada Pemerintah Desa Langensari untuk diadakan pemekaran desa yaitu kampung Waringinsari dan kampung Kedungwaringin menjadi satu desa sekaligus merumuskan nama desa. Pengambilan nama desa Waringinsari semula dari sebuah pohon beringin yang berada di kampung Kedungwaringin terlertak di pesawahan sehingga banyak warga masyarakat khususnya para petani sering berteduh dibawah pohon beringin tersebut pada saat teriknya matahari. 

              Penetapan nama Desa Waringinsari sekarang berasal dari sejarah pohon beringin tersebut yang mempunyai arti bahwa Waringin (dalam bahasa sunda) berarti Pohon Beringin sedangkan Sari (dalam bahasa jawa) Inti. Jadi nama Desa Waringinsari dapat diartikan inti sebuah pohon yang memberikan rasa teduh dan nyaman bagi masyarakat yang berada dibawahnya. Berkat kegigihan dari tokoh masyarakat kedua kampung yaitu Waringinsari dan Kedungwaringin akhirnya mendapatkan persetujuan dari Pemerintah diatas pada waktu itu, maka pada tahun 1978 terbentuklah desa Waringinsari Berdasarkan SK Gubernur Jawa Barat tanggal 05 Juni 1978 No. 939 Pem/120/SK/78 yang dipimpin oleh kertiker/pejabat sementara yaitu bapak Mu’id sebagai Kepala Desa, setelah Kepala Desa ada maka dibentuklah perangkat desa dengan sekretaris desa saudara Ahmad Sukarjo, Kepala Kampung Waringinsari yaitu saudara Walitu dan Kampung Kedungwaringin yaitu saudara Sukiman dan berjalan sampai dengan tahun 1981.

Desa Waringinsari melaksanakan pemilihan Kepala Desa pertama yang diikuti oleh 4 (empat) calon yaitu :

1. Bapak Sono Tirto Wiharjo
2. Bapak Mu’id
3. Bapak Ahmad Sukarjo
4. Bapak Walitu

Dari hasil pemilihan Bapak Sono Tirto Wiharjo terpilih menjadi Kepala Desa Waringinsari yang Definitif Pertama dan menjabat selama 8 (delapan) Tahun sampai Tahun 1989.

          Setelah selesai masa jabatan Kepala Desa kemudian dijabat  oleh Bapak Parno Efendi sebagai karakter Kepala Desa Waringinsari sampai dilaksanakan kembali pemilihan Kepala Desa Waringinsari. Pada tahun 1990 Desa Waringinsari kembali melaksanakan pemilihan Kepala Desa yang diikuti oleh 2 (dua) Orang Calon yaitu :

1. Bapak Sono Tirto Wiharjo
2. Bapak Ipin Tasripin

Dari hasil pemilihan Bapak Sono Tirto Wiharjo terpilih kembali menjadi Kepala Desa yang Definitif periode kedua dan menjabat sampai Tahun 1999.

          Pada tahun 1999 Bapak Sono Tirto Wiharjo mengundurkan diri dari jabatan Kepala Desa Waringinsari kemudian dijabat oleh Bapak Sutejo sebagai sebagai karakter Kepala Desa Waringinsari sampai dilaksanakan kembali pemilihan Kepala Desa Waringinsari. Pada tahun 2000 Desa Waringinsari kembali melaksanakan pemilihan Kepala Desa yang diikuti oleh 2 (dua) Orang Calon yaitu:

1. Bapak Ir. Bambang Bikarmarmo
2. Bapak Pardi

Dari hasil pemilihan Bapak Ir. Bambang Bikarmarmo terpilih menjadi Kepala Desa yang Definitif. Pada tahun 2003 Bapak Ir. Bambang Bikarmarmo mengundurkan diri dari jabatan Kepala Desa Waringinsari kemudian dijabat oleh Bapak Sutejo sebagai karteker Kepala Desa Waringinsari sampai dilaksanakan kembali pemilihan kepala desa waringinsari.

Pada tahun 2006 Desa Waringinsari kembali melaksanakan pemilihan Kepala Desa yang diikuti oleh 3 (tiga) Orang Calon yaitu :

1. Bapak Liwon Saryo
2. Bapak Misbahudin
3. Bapak Suparni

Dari hasil pemilihan Bapak Liwon Saryo terpilih menjadi Kepala Desa Definitif dan menjabat selama 1 (satu) periode sampai 2013.

Pada tanggal 31 Maret Tahun 2013 Desa Waringinsari kembali melaksanakan pemilihan Kepala Desa yang diikuti oleh 4 (empat) Orang Calon yaitu :

1. Bapak Sulaeman Jajuli
2. Bapak Misbahudin
3. Bapak Suparni
4. Bapak Slamet

Dari hasil pemilihan Bapak Misbahudin terpilih menjadi Kepala Desa yang Definitif. Pada tahun 2018 Bapak Misbahudin Mengundurkan diri dari jabatan Kepala Desa Waringinsari, kemudian dijabat oleh Bapak Sukmana, S.IP sebagai Pejabat Kepala Desa Waringinsari Sampai Pada Bulan Maret 2019 dan digantikan oleh Bapak Dede Harisman, S.IP sebagai Penjabat Kepala Desa Waringinsari sampai dilaksanakan kembali pemilihan Kepala Desa Waringinsari.

Pada tanggal 31 Oktober tahun 2019 Desa Waringinsari kembali melaksanakan pemilihan Kepala Desa yang diikuti oleh 3 (tiga) Orang Calon yaitu:

1. Ibu Kuswanti
2. Bapak Nasanto
3. Bapak Saryanto

Dari hasil pemilihan Ibu Kuswanti terpilh menjadi Kepala Desa Waringinsari yang Definitif menjabat sampai tahun 2027.